《基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究》PDF+DOC 提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法。将Bayes法则用于移动机器人地图创建，对多个声纳传感器信息进行融合，解决信息间的冲突问题，并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中，改变栅格被障碍物占有的概率。经过坐标变换后，利用Bayes法则更新全局地图中的栅格信息，实现从局部地图到全局......
2. 《一种基于声纳信息的移动机器人地图创建方法》PDF+DOC 未知环境中移动机器人地图创建是自主移动机器人一项重要的基本功能。本文提出了一种新的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建方法。将Bayes法则应用于栅格概率估计和声纳信息处理过程中，有效的克服了声纳传感器的不确定性，实现了从局部地图到全局地图的更新。实验验证了该方法的可行性和有效性。...
3. 《基于局部特征预测的栅格地图创建》PDF+DOC 为解决利用声纳传感器进行地图创建时容易出现检测不到障碍物或产生虚假障碍物的问题，提出了一种利用局部几何特征提高地图精确度和可靠性的方法.利用连续几次可靠的声纳信息预测机器人周围局部环境中几何特征的位置与方向，并根据几何特征计算当前声纳数据的置信度.在全局地图更新中，删除置信度低于设定阈值的声纳数据，......
4. 《声纳传感器在机器人地图创建中的应用》PDF+DOC 主要论述了机器人利用声纳传感器创建环境的栅格地图，实现栅格地图创建的关键是描述声纳的信息，为其建模并映射到栅格地图中。通过机器人在实际工况中的实验创建了环境栅格地图，实验证明了声纳在栅格地图创建中的应用。...
5. 《基于声纳的移动机器人环境建模仿真平台的设计》PDF+DOC 利用VisualBasic建立了一个移动机器人环境建模的仿真平台，通过仿真声纳的数学模型，采用以概率论和Dempster Shafer证据理论为基础的基于占有率的栅格地图创建方法，解释和融合仿真的声纳数据，建立环境的栅格地图。该仿真平台提供了环境和移动机器人运动状态在线实时设定功能，其参数可调的声纳......
6. 《一种基于声纳信息的移动机器人实时导航方法》PDF+DOC 提出了一种基于声纳信息的移动机器人实时导航方法。首先建立声纳感知数据向地图映射的概率模型，将声纳感知到的环境信息以基于栅格的概率值进行表示，并利用D-S证据理论对其进行数据融合，得到机器人的局部环境。在此基础上，采用基于滚动窗口的方法进行移动机器人路径规划，最终实现实时导航。试验结果表明该方法是可行......
7. 《一种基于声纳信息的地图创建方法》PDF+DOC 地图创建是实现机器人在未知环境中自主导航的关键。该文对移动机器人在地图创建中所收集的不确定传感信息进行研究，分析声纳传感器的散射和镜面反射特性，提出一种改进的概率栅格的地图创建方法。该方法将距离信任因子引入到声纳传感器模型。利用该模型，实现移动机器人的自主地图创建，并有效地减少由于声纳传感器所引起的......
8. 《基于声纳的移动机器人环境建图的设计与实现》PDF+DOC 针对未知环境中声纳传感器定位与地图创建时传感数据不确定性高、可靠性低的问题，提出了一种新的室内环境建图方法。该方法建立容忍函数以判断噪声和镜面反射，同时借鉴了Arc-Transversal Median Algo-rithm的思想和栅格概率估计并采用贝叶斯法则进行两次数据融合以减小声纳传感器信息的不......
9. 《动态环境中移动机器人地图构建的研究进展》PDF+DOC 大部分现有的移动机器人地图构建方法都是基于静态环境的假设，而实际应用中移动机器人的工作环境是随时间变化的。综述了动态环境中移动机器人地图构建的最新研究进展，介绍了基于地图、基于运动和基于跟踪的检测动态障碍物的各种方法，分析比较了动态环境中移动机器人过滤运动障碍物传感器观测信息和结合运动障碍物传感器观......
10. 《基于混合模型的移动机器人同时定位与环境建模》PDF+DOC 提出一种基于混合地图模型的融合声纳传感器观测信息与里程计信息的同时定位与环境建模(SLAM)方法.该方法用混合模型即栅格地图模型和直线特征地图模型表示环境地图.首先，采用三区域声纳模型以及贝叶斯法则构建栅格地图，并通过在空间和时间上融合不同时刻多个声纳传感器的信息提高地图精度.然后，引入霍夫变换提取......