作者：常晓军,刘龙 单位：东方国际科技传媒有限公司 出版：《智能机器人》2009年第06期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSFKZ2009060250 DOC编号：DOCSFKZ2009060259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 该智能车控制系统的硬件以MC9S12DG128单片机为核心，包括路径检测模块、车速检测模块、舵机转向模块、直流电机驱动模块、电源模块和通讯调试模块等部分。路径检测采用CMOS摄像头，车速检测采用安装于后轴上的旋转编码器，从而分别构成了转向和车速两个闭环控制系统。转向控制采用不完全微分PD控制器，速度控制采用PID控制器。两个闭环控制系统的设定值均由主控程序给出，形成了具有分层结构的智能车控制系统。

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