作者:韦婷,肖南峰 单位:中国航天科工集团第二研究院706所 出版:《计算机工程与设计》2009年第07期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFSJSJ2009070450 DOC编号:DOCSJSJ2009070459 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 为了以自然、直观的方式控制仿人机械手,提高仿人机械手的操作性能,设计和实现了基于数据手套的仿人机械手控制系统。提出了从14-传感器数据手套到仿真虚拟手和五指型仿人机械手的关节角度映射方案。设计了实时仿真控制和在线控制两类控制模式,提出的借助仿真虚拟手可及时展示控制效果,解决了在线控制仿人机械手时运动时延带来的控制不直观的问题。实验结果证明了基于数据手套的仿人机械手控制系统的正确性和实用性。

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