作者：张立川,刘明雍,徐德民,严卫生 单位：中国造船工程学会 出版：《船舶工程》2009年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCANB2009030180 DOC编号：DOCCANB2009030189 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对集中式体系结构已不能满足无人水下航行器(UUV)越来越复杂的水下任务，设计并实现了UUV实时系统，该实时系统以分布式结构为基础，在硬件上采用CAN总线技术，减少了通信时间，提高了实时性，简化了系统，并提供了良好的扩展性；在软件设计上采用μC/OS实时操作系统，方便地实现了逻辑复杂的程序，并进一步满足了系统的实时性.仿真和实时性测试试验结果表明，该系统软、硬件设计满足程序运算、数据存储和实时性的要求，并具有较高的可靠性。

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