作者：张荣登,孙汉旭,贾庆轩,刘大亮,郑一力 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2008年第12期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2008120200 DOC编号：DOCJXGY2008120209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 文章为了解决球形机器人自主控制的问题，根据球形机器人结构和运动的特殊性，设计了一种球形机器人的传感系统。建立了无滑动条件下球形机器人运动模型，根据运动模型由惯性测量系统和光电码盘数据组合得到机器人位姿。利用激光测距传感器获取周围障碍物信息。通过全局CCD视觉传感器跟踪识别目标物体，使用手眼CCD视觉传感器和超声传感器定位目标物体并协调机械臂实现对操作目标准确快速的抓取、放置。

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