作者：马斌良,黄玉美,史恩秀,蔡涛 单位：中国机械工程学会 出版：《中国机械工程》2008年第17期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGJX2008170200 DOC编号：DOCZGJX2008170209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为提高移动机器人的工位定位精度，通过实验分析了超声波传感器的测量距离d和入射角α对测量精度的影响。基于代数神经网络能实现样本空间的精确映射并具有较好非线性逼近能力，设计了一种移动机器人侧向定位融合模型。经实验比较，该定位融合模型具有较高的精度，使得位置误差小于0.9957mm，角度误差小于0.2966&#176；。将该定位融合模型应用于自主研发的移动机器人的定位实验中，定位位置精度可达到&#177；2.5mm，姿态角精度可达到&#177；0.42&#176；，满足定位要求。

    📙 相关资料

    1. 《模糊神经网络信息融合在移动机器人导航中的应用》PDF+DOC 提出一种基于模糊神经网络的多传感器信息融合方法，并将其用于自主移动机器人导航避障。采用多个超声波及红外传感器探测障碍物的距离和方向，用CCD摄像机来跟踪目标。经过模糊神经网络信息融合后，实现了机器人对障碍物和环境类型的识别以及无冲突的运动。试验表明，该方法能够实现机器人的安全避障。...
    2. 《运用异质传感器信息融合的移动机器人自定位》PDF+DOC 采用单类、单一传感器很难获得移动机器人的准确定位.为此，运用异质传感器信息融合来提高定位精度.首先，建立机器人运动方程和CCD摄像机观测模型.然后，利用扩展卡尔曼滤波器进行状态估计，选择Q，R矩阵抑制系统的模型噪声和量测噪声，并实现移动机器人的自定位.接着，建立超声波传感器的观测模型，获得机器人的自......
    3. 《基于信息融合的移动机器人侧向定位的研究》PDF+DOC 超声波传感器的入射角对输出有很大的影响，通过实验分析了入射角对输出的影响。采用引入误差补偿因子的方法，标定了传感器的测量模型，使得测量精度大大提高。在此基础上，基于多源信息融合设计了3种移动机器人侧向定位模型。经实验比较证实，引入误差补偿因子的融合模型定位精度高，可以使得距离误差控制在&#1......
    4. 《多传感器信息融合技术在机器人导航中的应用研究》PDF+DOC 机器人是现代科技产品，在机器人的设计与生产、应用中，追求的是智能化与自动化，以人工智能为主的智能机器人在当前的普及率上越来越高，而机器人导航是机器人神经网络所发出的指令，在机器人的神经网络中需要分布有多种传感器。所以多传感器信息融合技术是十分重要的，其能够以多种信息的融合为机器人导航提供更好的信息基......
    5. 《基于BP神经网络的移动机器人避障设计及仿真》PDF+DOC 为了解决移动机器人在复杂环境中如何高效精确地躲避障碍物的问题，提出了一种基于BP神经网络的避障方法。建立了机器人的避障运动模型并设计了神经网络避障控制系统；分析了机器人在运动过程中与障碍物的位置关系，使用超声波传感器采集距离信息，进行BP神经网络输入、输出训练并采用Matlab工具进行仿真试验。结果......
    6. 《一种基于多信息融合的环境探测方法》PDF+DOC 阐述了一种用于移动机器人导航的采用多信息融合技术进行环境探测的方法，讨论了这种方法的容错能力，并给出了计算机仿真结果．...
    7. 《基于超声波传感器的未知狭窄环境导航算法》PDF+DOC 针对移动机器人在未知狭窄环境中的导航问题，利用证据理论中的矛盾因子，给出了一个自适应超声波传感器模型。利用该模型，结合D S证据理论融合算法以及证据格方法，实现了移动机器人在未知狭窄环境中的导航，并有效地减少了由于超声波传感器镜面反射所引起的不确定性。实验结果表明了该方法的有效性。...
    8. 《基于超声波的移动机器人多目标探测定位方法》PDF+DOC 为了使移动机器人能够对离散的多个目标进行准确的探测定位，提出了一种新的超声波智能探测方法.采用3个收发一体的超声换能器阵列发送近似的平面声波波束，并建立空间坐标系.3个探头定时发送超声波脉冲，同时数字信号处理器采集并分析接收到的回波信号，在给定的算法下滤除杂波、识别提取回波首波、二次回波和三次回波等......
    9. 《基于行为融合的移动机器人自主避障算法》PDF+DOC 当移动机器人面临环境未知或不确定时，各个行为融合的权重随环境的变化而变化，从而导致权重无法在线调整而不能顺利到达目标点。为此，提出一种权重可在线调整的自主避障行为融合算法。用Mamdani型模糊控制器设计移动机器人自主避障过程中的基本行为；同时，提出一种基于两级BP神经网络信息融合的权重调整方法来实......
    10. 《一种基于移动机器人AIM的改进的MSIF技术》PDF+DOC 多传感器信息融合技术在移动机器人领域中有着重要的地位。本文针对AIM移动机器人的多种传感器分布，提出一种改进的信息融合算法。该算法回避了对障碍物进行直接的估计，通过融合红外传感器和超声波传感器提供的冗余、互补的信息，得到机器人能够前进的方向。仿真试验结果表明算法效果良好，可在AIM移动机器人躲避障碍......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。