作者:朱从民,黄玉美,上官望义,马斌良 单位:中国仪器仪表学会 出版:《仪器仪表学报》2008年第11期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFYQXB2008110360 DOC编号:DOCYQXB2008110369 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 本文设计了由电位器、编码器、陀螺仪和磁栅尺组成的AGV多传感器导航系统,采用一种简化的Kalman滤波器对这些传感器的数据进行融合来实现AGV的位姿估计,离线处理陀螺仪和编码器信号的协方差。针对编码器和陀螺仪的积累误差,在路径上每隔一段距离设置一对磁钉,由磁栅尺检测进行绝对位姿校正。这种算法简单易行,可在运动控制卡上编程实现,提高了AGV系统的实时性和导航精度。在操舵型AGV牵引车上的实验证明了这种方法的有效性。

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