作者:李达,李端玲,孟偲 单位:陕西科技大学 出版:《陕西科技大学学报》2008年第06期 页数:5页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFXBQG2008060220 DOC编号:DOCXBQG2008060229 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 以A*算法为基础,在静态地图上初步规划出楼宇环境中移动机器人的全局路径,然后基于可视图法思想,采用无障碍拉直法(NOD)和拐点采集法(INC)的优化方法对路径进行了优化.以优化后路径的拐点作为局部规划目标点,再结合超声和红外传感器提供的信息,提出了一种以目标导向决策(TOD)和最近方向判决(COD)为原则的局部避障算法.综合以上全局路径规划和局部路径规划的控制方案,对移动机器人UP-VoyagerⅡ在楼宇环境中进行了地图导航控制试验,取得了理想的效果,验证了控制算法的可靠性。

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