作者：满翠华,范迅 单位：洛阳矿山机械工程设计研究院 出版：《矿山机械》2008年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKSJX2008120080 DOC编号：DOCKSJX2008120089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《阶梯攀爬机器人结构及控制方案设计》PDF+DOC2017年第06期 杨萍,龚林强,施俊屹,曹强 《磁导航AGV结构设计与控制策略》PDF+DOC2019年第07期 林新英 《机器人握力模糊控制系统》PDF+DOC1996年第04期 刘红霞,杨开明,黄明生

    • 为了使矿井灾难发生后矿工能够得到及时、有效的援救，提出了一种新型的矿山援救机器人，机器人采用轮式结构，配置一个5自由度手臂，采用超声波、红外两种传感器和数码照相机进行环境检测，并配备瓦斯和温度检测装置。在手臂的帮助下，机器人可以越过坍塌堆，采用旋量理论进行机器人手臂的运动学研究，解决了机器人的位形奇异性和参数法的参数不足影响计算等问题，获得的雅可比矩阵简洁易读，最后利用 Matlab验证算法的正确性

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