作者：孙威,付翔,唐科懿,黄斌 单位：武汉理工大学 出版：《武汉理工大学学报》2017年第06期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWHGY2017060050 DOC编号：DOCWHGY2017060059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对四轮独立驱动电动汽车控制系统难以实时测得纵向车速和道路坡道信息这一问题，结合四轮独立驱动车辆纵向驱动力矩可实时准确获取的特点，运用最优状态参数估计理论，提出一种渐消记忆无迹卡尔曼滤波算法，该算法融合了运动学和动力学两种方法，仅根据纵向加速度传感器的测量值即可实现对纵向车速和道路坡度的联合估计。仿真和实车试验结果均表明，所提算法估计精度较高，收敛速度快，且具有较强的稳定性。

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