作者：王建国,万磊,徐玉如 单位：大连海事大学 出版：《大连海事大学学报》2007年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDLHS2007040110 DOC编号：DOCDLHS2007040119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了提高水下机器人系统的总体可靠性，开展了水下机器人传感器故障诊断研究.在分析水下机器人传感器三种故障形式的基础上，提出了相应的故障诊断方法.阐明了线性平滑原理和小波变换的基本理论，进行了信号奇异性分析，探讨了小波基选择的一般标准.将提出的几种故障诊断方法应用到实际的水下机器人海上试验中，结果验证了所提方法的有效性与可行性。

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