作者：张轲,吴毅雄,吕学勤,金鑫 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2007年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2007060030 DOC编号：DOCHJXB2007060039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 应用最小二乘法对移动焊接机器人传感器矢量与焊缝之间的位置关系进行了研究，提出了焊缝跟踪过程中小车方位角的实时辨识算法。为了确切表达传感器、焊缝、焊枪三者之间的空间位置关系，首先引入了传感器矢量的概念。然后根据前置传感器的特点，提出在焊缝跟踪的小邻域内，传感器矢量和焊缝之间的位置关系可以用一次多项式或二次多项式来完全表达。在此基础上，应用最小二乘法，建立了小车方位角的实时辨识算法并给出了算法的具体实现。最后通过实际的焊缝跟踪试验，验证了该算法的有效性。该算法的应用，为移动焊接机器人实现复杂曲线焊缝的实时跟踪奠定了重要的基础。

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