作者:殷杰,齐飞,鞠峰,陈柏 单位:浙江省机电集团有限公司;浙江大学 出版:《机电工程》2018年第06期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFJDGC2018060020 DOC编号:DOCJDGC2018060029 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 针对介入手术导管机器人绳索运动过程中存在非线性摩擦力的问题,对滑轮-绳索系统传动特性进行了研究,利用经典Capstan方程对传动过程中绳索受力进行了分析,建立了摩擦力与包角的函数关系,并根据Power法则分析了摩擦力与材料接触特性的关系;利用拉力传感器对传动过程中绳索的输入力和输出力进行了测量,并通过改变包角大小对绳索系统摩擦力进行了实验,分析了传动模型的准确性。研究结果表明:滑轮绳索系统运动过程中摩擦力大小与包角及材料的接触特性有关,当采用高分子材料作为驱动绳索时,考虑到粘弹性变形,绳索受到的摩擦力较小,系统传动效率可到达90%,保证了力控制的精度。

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