《挖掘机激光高程定位方法》PDF+DOC
作者:谢习华,何清华,周亮
单位:中南大学
出版:《中南大学学报(自然科学版)》2007年第05期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFZNGD2007050230
DOC编号:DOCZNGD2007050239
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为实现挖掘机的三维空间定位,在安装工作装置各关节角度传感器的基础上,又安装平台回转角度检测装置和平台倾角传感器,并在斗杆上安装激光接收仪用于检测地面激光发射器发射的水平激光相对于接收仪零位的高度。建立挖掘机的运动学模型,推导车体相对于大地的坐标变换矩阵,即完成三维空间的车体定位,并得到常用而简单的车体高程定位公式。然后,推导该定位车体位姿下铲斗坐标系相对于大地的坐标变换矩阵,导出挖掘深度定位公式,实现了挖掘机挖掘轨迹的三维空间定位,为实现挖掘机的三维空间轨迹精确控制与挖掘深度控制打下了基础。
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