作者:王学卿,庄晓东 单位:工信部电子科学技术情报研究所 出版:《电子元器件与信息技术》2017年第04期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFDYXU2017040030 DOC编号:DOCDYXU2017040039 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于STM32控制的双轮自平衡小车的设计》PDF+DOC2018年第13期 李帅男 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC2013年第04期 杨程引,程菊花,陈友荣,许建芬,李力栋 《两轮小车姿态检测与平衡控制研究》PDF+DOC2014年第03期 卢锋 《基于PID控制的两轮自平衡机器人设计》PDF+DOC2016年第15期 陈博,薛小庆,史亚亚 《两轮自平衡车姿态参数检测研究》PDF+DOC2016年第20期 项文君,张晓宇 《自平衡独轮车的研究与设计》PDF+DOC2017年第02期 段丽娜,赵金 《两轮自平衡车控制系统的研究》PDF+DOC2018年第06期 詹友基,应廉泽,戴福全 《基于嵌入式ARM的两轮自平衡代步车系统的设计》PDF+DOC2017年第01期 唐宇,骆少明,黄伟锋,周晓明,朱立学,王克强 《单轴双轮自平衡车姿态检测方案设计》PDF+DOC2009年第S1期 张吉昌,程凯,郑荣儿 《基于互补滤波器的两轮平衡车姿态角度测量》PDF+DOC2014年第18期 边群星,陈锟,陈郑洲
  • 本文设计了以NI myRIO作为核心控制器,用Lab VIEW编程语言开发的两轮自平衡小车。利用互补滤波算法将mpu6050六轴传感器的加速度计数据和陀螺仪数据融合从而获得平衡车稳定的姿态,并结合系统本身设计了PID控制算法来实现两轮车模型的直立平衡,讨论了控制器参数的优化。测试数据表明互补滤波算法在占用少量的运算资源的前提下,实现了稳定精确的角度测量,同时在PID控制算法的参与下,两轮车实现了稳定的直立平衡。

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