作者：戴亦宗 单位：中国电子学会 出版：《电子技术与软件工程》2018年第03期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZRU2018031010 DOC编号：DOCDZRU2018031019 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于STM32F427的ARM构架微控制器来实现四旋翼飞行控制系统，构建了飞行器的基本结构，机械结构实现了模块化设计。飞行控制器通过采集加速度传感器、三轴姿态传感器、地磁传感器传感器信号，采用经典PID算法研究控制系统的参数，输出PWM波形来控制四个电机转速，实现四旋翼飞行器姿态的控制调节。试验测试表明，该系统能够在搭建的狭小空间主动避开障碍，具有稳定飞行的能力。

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