作者：许德章,葛运建,高理富 单位：中国电子学会 出版：《电子测量与仪器学报》2006年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZIY2006010260 DOC编号：DOCDZIY2006010269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在多维力传感器标定过程中，往往出现比较大测量噪声，零漂幅度较大，严重地限制了多维力传感器标定精度。鉴于Kalman滤波器在滤除系统随机干扰噪声方面良好效果，并考虑到在力传感器标定加载前，噪声信号便于测量的特点。本文从单维力传感器入手，把标定测量模型简化为一阶惯性和零阶保持器串联，并把传感器的输入/输出分为有载荷作用和无载荷作用两个状态，分别推导出输入/输出关系，获得单维力传感器状态和测量方程，并进一步推导出单维力传感器Kalman滤波算法。在合理假设基础上，再使单维力传感器标定Kalman滤波算法推广到多维力传感器。标定实验表明，在多维力传感器标定中，Kalman滤波有效地滤除了测量噪声，提高了标定精度。

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