作者：周树道,金永奇,卫克晶,刘星 单位：上海交通大学 出版：《》 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSYSY2015020110 DOC编号：DOCSYSY2015020119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对小型无人机上使用的MEMS惯性传感器在精度、噪声上存在的问题，采用卡尔曼滤波算法结合角度传感器、加速度传感器、磁阻传感器的传感信息，来解算姿态角最优值。采用四元素法确立了捷联矩阵，利用三轴陀螺仪传感器所得到的角速度信息建立系统状态方程，利用三轴加速度传感器和磁阻传感器信息建立了系统测量方程，进而设计了一种卡尔曼滤波器来滤除MEMS传感器存在的随机噪声，并解算出了小型无人机的姿态角。通过实验室静态测试和动态测试表明，无人机姿态角解算结果与实际值对比，误差能够控制在2&#176；以内，可满足工程应用要求。

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