作者：高延峰,肖建华 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2014年第12期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2014120040 DOC编号：DOCHJXB2014120049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 文中介绍了以轮式移动机器人为被控对象，以旋转电弧作为传感器，根据傅里叶变换后的一次谐波分量对焊枪偏差和倾角进行检测，同时根据焊枪的移动状态判断焊枪与焊缝切向之间的夹角.基于T-S模糊逻辑系统对旋转电弧传感器采集的焊枪倾角和焊枪与焊缝切向之间的夹角进行融合.以焊枪偏差和融合后的焊枪倾角作为输入，以机器人左右车轮和水平滑块的运动作为输出，构成双输入多输出控制系统.基于模糊控制理论设计控制器，实现焊缝跟踪的同时对焊枪倾角进行调整，并通过实际焊接试验验证了控制器的跟踪效果。

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