作者：李帅男 单位：山西省经贸决策咨询中心;山西经济和信息化出版传媒中心 出版：《现代工业经济和信息化》2018年第13期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDGY2018130130 DOC编号：DOCXDGY2018130139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 该设计作为自平衡小车的初步研究，目的是通过软硬件设计做出一个两轮机器人，使其在供电后，可实现无人干预下自主平衡直立。以STM32f103c8T6单片机作为主控芯片，集成陀螺仪和加速度计的六轴运动处理组件MPU6050作为姿态传感器，这里用互补滤波算法对采集的数据信息进行融合，来克服数据的不准确性，以TB6612来控制两个大功率直流电机，在直立控制方面，采用角度和角速度反馈，以PD控制来实现直立平衡。

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