作者：贺海鹏,阎妍,马良,杨万扣 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2015年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2015040140 DOC编号：DOCJSJZ2015040149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研究四旋翼无人机在实时飞行时姿态测量的问题。由于四旋翼无人机多采用陀螺仪、加速度计、地磁计(MEMS)传感器测量各姿态，测量值存在偏差，无法直接使用。为解决利用不准确的传感器测量信息获得精确姿态角度的难点，并为了克服常规的扩展卡尔曼算法(EKF)带来的较大滤波偏差，以及四元素法表述复杂等困难，采用了一种改进的迭代EKF(IEKF)算法，利用欧拉角的描述方法，融合MEMS的信息对四旋翼无人机的姿态角度进行测量。实验结果表明，改进方法能准确测量出姿态角，且通过与常规EKF测量效果的比对可以看出，IEKF在测量精度上确有较明显的改善，表明改进方法是有效的，为四旋翼无人机实时调整姿态提供了一种科学手段。

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