作者：刘付超,廖理,郭春晖 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2015年第11期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2015110490 DOC编号：DOCJZCK2015110499 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 立体仓库堆垛机定位控制中由于测量产生的误差，如编码器存在累积误差的缺陷，激光测距仪因震荡等不确定因素产生误差，严重影响堆垛机的定位精度；针对堆垛机此类定位控制精度问题，采用双位置环控制方法；第一次定位与第二次定位结合使用，在低速段用第二次定位反馈，提高定位精度；最后对堆垛机定位误差进行了分析，结果满足控制系统要求；实验证明，该方法很好的实现了立库堆垛机运行的精确定位问题，定位精度在3mm范围内，符合定位要求。

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