作者：赵宏强,边国敏,罗刚,黄翠翠 单位：太原理工大学 出版：《太原理工大学学报》2017年第04期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFTYGY2017040200 DOC编号：DOCTYGY2017040209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现挖掘机智能化作业，以山河智能SWE230挖掘机为研究平台，提出了一种基于激光传感器的地面地形建模方法，采用栅格法的极坐标和直角坐标的变换关系对地面环境进行建模。在构建地形的基础上搜索挖掘对象的边界点，并采用RANSAC随机采样一致性算法估计挖掘深度和斜面倾斜度。在已知挖掘范围的基础上，采用聚类分割算法来确定挖掘策略。试验表明以上方法能够有效的测量挖掘对象并确定挖掘策略。

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