作者：姜志旺,封二英,姜海勇 单位：中国电子学会;中国电子元件行业协会 出版：《电子元件与材料》2015年第01期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZAL2015010410 DOC编号：DOCDZAL2015010419 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于四元数微分方程，采用四阶龙格-库塔法处理输出数据，建立了递推关系式，并以四元数作为系统的状态矢量，构成一种四维Kalman滤波器。最后，在DM3730 Cortex-A8处理器平台上对算法进行了实现和实验验证。实验结果表明，经过降维处理后的算法，显著降低了算法的实现复杂度和计算量，滤波效果及实时性能均达到了预期的目标，具有较强的实用性。

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