作者：陈鹏展,朱年华,李杰 单位：中国航天科工集团公司第十七研究所 出版：《计算机仿真》2016年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSJZ2016100290 DOC编号：DOCJSJZ2016100299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 姿态测量是两轮自平衡车控制系统设计的重要环节。由于单个传感器存在的精度低、易出现故障等缺点，不能获得精确的车身倾角值，两轮车的运动控制系统将无法正常工作。为提高两轮自平衡车姿态测量的准确性、稳定性和可靠性，采用多传感器姿态采集系统并设计了一种权值可调的分布式数据融合算法，根据各传感器参与融合作用的大小，计算出相应的融合系数，根据不同时刻传感器对车身倾角测量的精度变化更新融合权值，从而得到准确可靠的倾斜角度。实验结果表明，上述数据融合算法在两轮车平稳运行及动态调整过程中均能够获得准确的融合角度值，并能克服部分传感器异常的问题，对平衡车姿态测量稳定性有很大的保障。

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