作者：蒋琳琼,周顺先 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2014年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2014020780 DOC编号：DOCJZCK2014020789 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 目前除冰任务都局限在一些危险区域，路况复杂，机器人采集信息零乱，容易产生干扰；针对这一问题，设计引入无迹粒子滤波器信息融合思想到除冰机器人的设计中，研究现有的除冰机器人的缺陷，优化设计了一种除冰机器人的本体结构，优化了各种非接触式传感器的布局结构，为避障提供充足的数据来源；设计了无迹滤波的信息融合技术，解决了在外部复杂环境中某传感器信息存在的信息干扰；以上海某智能信息公司的除冰机器人进行实际的测试，实验包括除冰机器人、YJV22-3*300电缆，其弯曲直径为2.5 m、使用石膏模拟的覆冰、秒表等，对实验中传感器采集的数据经过数据预处理后使用Matlab 7.0对其进行准确率仿真，仿真结果表明，这种除冰机器人的避障准确率高达96.3%，在传感器损坏后，模型恢复的延时不超过3 s，结构优化明显。

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