作者:董晓星,李戈,刘刚峰,赵杰 单位:中国机械工程学会 出版:《中国机械工程》2014年第01期 页数:6页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFZGJX2014010080 DOC编号:DOCZGJX2014010089 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于指尖力传感器的HIT机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制》PDF+DOC2004年第11期 杨磊,高晓辉,刘宏,蔡鹤皋 《末端F/T传感器的重力环境下大范围柔顺控制方法》PDF+DOC2015年第05期 张光辉,王耀南 《6自由度机械臂远程控制系统研究》PDF+DOC 刘明磊,李捍东,庞爱平,刘晓燕,陈进军 《基于六维加速度传感器的大型机械臂柔性关节振动抑制》PDF+DOC2018年第05期 倪风雷,林鹏飞,邹添 《基于关节力矩传感器的灵巧手指的阻抗控制》PDF+DOC2008年第07期 孙金凤,姜力 《光电传感器跟踪瞬态过程》PDF+DOC R.Ceres ,J.M.Martin ,L.Calderon ,M.Armada ,J.L.Pons ,王守杰 《微型机械的现状与发展》PDF+DOC1994年第02期 干东英,王立鼎 《机器人力控制》PDF+DOC1991年第05期 黄亚楼,张朝池,卢桂章 《基于轮式移动机器人的智能控制系统的研制》PDF+DOC2006年第03期 王志明,傅金锡 《基于神经网络视觉伺服的机器人模糊自适应阻抗控制》PDF+DOC2011年第04期 李二超,李战明,李炜
  • 为了能让七自由度空间机械臂在空间站外壁换位行走,需要在对接的过程中能够自动控制机械臂接触力以确保其在安全的范围之内。介绍了七自由度空间机械臂的运动学计算方法,采用二次计算法求得其逆运动学解。提出了基于安装在空间机械臂末端六维力传感器反馈的笛卡尔空间阻抗控制方法,将逆运动学解转化到关节空间的位置内环进行位置控制,经Simulink仿真优化参数后在空间机械臂上进行了调试实验,结果表明,力的控制效果柔顺。

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