作者：付广义,曹利,李峥,李宇,张春华 单位：中国科学院声学研究所东海研究站;同济大学声学研究所;上海市声学学会;上海船舶电子设备研究所 出版：《声学技术》2014年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSXJS2014020040 DOC编号：DOCSXJS2014020049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对水声传感器网络的移动节点定位问题，首先研究了基于距离测量值的多边定位方法(Multilateral Localization，ML)；然后利用节点运动信息，提出采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter，EKF)进行跟踪的方法；最后针对水下移动节点的测量值不同步问题，提出了修正扩展卡尔曼滤波(Modified Extend Kalman Filter，MEKF)以改进EKF的精度。仿真分析结果表明，MEKF的定位精度要好于EKF，而EKF和MEKF由于其用到了节点的运动信息，因此其定位精度要远好于ML。

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