作者:陈业伟,刘海刚,项华珍,邹治方,欧翘 单位:华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所) 出版:《信息技术与网络安全》2014年第11期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFWXJY2014110060 DOC编号:DOCWXJY2014110069 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 介绍了两轮自平衡小车控制系统的设计与实现,系统以飞思卡尔公司的16位微控制器MC9S12XS128MAL作为核心控制单元,利用加速度传感器MMA736l测量重力加速度的分量,即小车的实时倾角,以及利用陀螺仪ENC-03MB测量小车的实时角速度,并利用光电编码器采集小车的前进速度,实现了小车的平衡和速度控制。在小车可以保持两轮自平衡前提下,采用摄像头CCDTSL1401作为路径识别传感器,实时采集赛道信息,并通过左右轮差速控制转弯,使小车始终沿着赛道中线运行。实验表明,该控制系统能较好地控制小车平衡快速地跟随跑道运行,具有一定的实用性。

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