作者：李孟桃 单位：西安市三才科技实业有限公司 出版：《电子设计工程》2013年第21期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWDZ2013210280 DOC编号：DOCGWDZ2013210289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 按照全国大学生智能车竞赛的规则，设计一种两轮直立智能寻迹小车。小车以MC9S12XS128单片机(MCU)为控制单元，利用线性TSL1401CCD传感器采集赛道信息，陀螺仪检测小车的角速度，加速度计测量小车的加速度。MCU计算出控制左右电机转速的PWM输出量，通过控制电机转速实现小车的直立、速度和方向控制。测试表明线性TSL1401CCD传感器具有很好的前瞻性，硬件系统稳定可靠，软件能够及时有效对小车进行PID控制，小车能够实时跟踪赛道，完成比赛。

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