作者：褚刚秀,焦俊,江朝晖 单位：安徽省农业科学院 出版：《安徽农业科学》2013年第25期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFAHNY2013251140 DOC编号：DOCAHNY2013251149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 论述了未知环境下移动机器人的局部路径规划。对模糊控制器，如果输入量较多导致模糊规则数目太大，则采用分层模糊控制器。详细介绍了分层模糊控制器的设计，包括输入输出变量的模糊化以及隶属函数的确定、模糊规则的设计、推理方法的设计以及解模糊化的方法，并给出了局部路径规划的仿真结果。仿真结果验证了分层模糊控制器采用较少的规则能够实时快速地规划出一条无碰撞路径。

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