作者：董锟,韩帅,孙继龙,陈本瑞,马天义,李轩,熊慧 单位：北京航空航天大学 出版：《单片机与嵌入式系统应用》2013年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDPJY2013010230 DOC编号：DOCDPJY2013010239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《两轮自平衡车的研究》PDF+DOC 朱剑芳 《Cyber15队智能汽车竞赛技术报告(节选)》PDF+DOC2012年第12期 吕修文,金至卓,吕哲鸣 《基于Arduino的两轮自平衡机器人设计与实现》PDF+DOC2014年第34期 于强,许强,杨为民,何燕 《两轮直立自平衡车的设计》PDF+DOC2013年第04期 杨程引,程菊花,陈友荣,许建芬,李力栋 《基于MEMS惯性传感器的两轮自平衡小车设计》PDF+DOC2016年第Z1期 闫俊岭,张郭 《姿态检测在基于两轮自平衡模型车设计中的应用》PDF+DOC2016年第09期 谈磊,徐威 《自平衡独轮车的研究与设计》PDF+DOC2017年第02期 段丽娜,赵金 《两轮自平衡小车的设计》PDF+DOC2012年第10期 李荣伟,李鑫,孙传开,张冬林,江振峰 《基于MEMS惯性传感器的机器人姿态检测系统的研究》PDF+DOC2007年第02期 秦勇,臧希喆,王晓宇,赵杰,蔡鹤皋 《基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测方法》PDF+DOC2014年第06期 杨凌霄,李晓阳

    • 针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求，提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案。主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128，选用加速度传感器检测车模的倾角，陀螺仪检测车模的角加速度；通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制。阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用，提出了针对闭环速度控制的PI算法。实验表明：该处理方法实现简单，能够准确、快速地实现车模的自平衡控制。

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