作者：李丹,凌有铸,方愿捷 单位：西安微电机研究所 出版：《微电机》2013年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWDJZ2013030170 DOC编号：DOCWDJZ2013030179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对球形电机及机器人球关节三维姿态检测的困难，介绍了一种对三自由度被动球关节的三维姿态进行检测的方法。该方法的信号采集控制芯片采用TMS320F2407DSP处理器，利用双轴倾角传感器和旋转编码器对球关节三维姿态信息进行采集、加工处理。通过实验证明，该系统具有速度高、精度高、稳定性好等优点。

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