作者：叶文伟,刘琨,李中健 单位：西安市三才科技实业有限公司 出版：《电子设计工程》2013年第13期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWDZ2013130260 DOC编号：DOCGWDZ2013130269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 四旋翼直升机具有4个呈交叉结构排列的螺旋桨，其独特的构型能够满足复杂环境中的任务需求。文中设计了一种四旋翼直升机飞行控制系统软硬件方案，通过传感器实时采集四旋翼的姿态、高度、位置等信息，采用PID算法设计飞行控制律，以ARM Cortex-M3内核高性能单片机作为主控制器。最后采用CVI开发的地面站软件实现在线数据采集与调参，并通过实际飞行验证了本方案的可行性与稳定性。

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