作者：王恒,桑元俊 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2017180150 DOC编号：DOCXDDJ2017180159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 两轮自平衡车是检验各种控制算法的理想平台之一。设计了两轮自平衡车的实验平台，车体姿态数据采集采用新型加速度传感器和陀螺仪传感器组合，型号分别为ST公司的LIS331DLH和L3G4200D。姿态检测数据融合算法采用卡尔曼滤波算法，系统控制算法采用倾角环，角速度环与电流环的PID控制方法。最后，制作了两轮自平衡车的原型，并给予了初步运动控制验证。该实验平台能够初步实现自平衡功能，后续的研究将着重对各种控制算法在该平台的验证研究。

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