作者：杨斌,俞志伟,杨新海,谢家兴,戴振东 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2016年第32期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2016320120 DOC编号：DOCKXJS2016320129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 在微重力环境下仿壁虎机器人在“着陆”到目标航天器表面时，将会受到较大的碰撞力，影响机器人稳定着陆粘附。针对以上问题，仿生设计了机器人的足端结构，在机器人足端装载三维力传感器；该力采集系统基于STM32和AD620芯片，设计了三维力采集系统硬件和软件；并对三维力传感器进行静态标定和解耦。实验开展了机器人脚掌的碰撞粘附力测试，达到了预期效果，能为实现微重力下仿壁虎机器人稳定粘附着陆，提供力反馈控制的硬件保障。

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