作者:李立早,常胜,黄凯 单位:华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所) 出版:《信息技术与网络安全》2017年第16期 页数:3页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFWXJY2017160020 DOC编号:DOCWXJY2017160029 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 针对以往机械臂控制方式繁琐且技术要求高的弊端,设计了一套基于惯性动作捕捉的机械臂控制系统。由重力加速度计和弯曲度传感器构成的动作捕捉模块被固定于操作者手臂上,实时捕捉手臂各部分相对运动角度值。动作捕捉模块将各角度值通过串行方式发送给机械臂控制模块,完成对舵机角度的控制。该控制系统直接捕获手臂相对运动角,避免了空间姿态角换算问题,经实验验证其控制效果令人满意。

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