作者：吕科,施泽南,李一鹏 单位：电子科技大学 出版：《电子科技大学学报》2017年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDKDX2017030110 DOC编号：DOCDKDX2017030119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 同步定位与环境建模(SLAM)是实现无人机自主飞行和智能导航的关键技术。该文提出了适用于微型无人机的视觉定位与环境建模方法，针对RGB-D传感器使用point-plane ICP点云匹配算法实现视觉自主定位，利用并行计算加速以满足无人机控制的实时性要求；采用TSDF算法融合多帧观测的点云数据，实现了无人机对未知目标环境区域的模型重建；将视觉SLAM系统与无人机载IMU传感器融合，进一步提升了自主定位和建模精度。实际搭建了微型无人机视觉与环境建模验证系统，室内环境下可以达到0.092 m的定位偏差和60 Hz的更新速率，满足了无人机控制的精度和实时性要求，验证了该方法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于手持式3D扫描仪对鸡腿骨的建模研究》PDF+DOC 为解决仿真骨头的破碎效果时骨头模型的建立问题，以鸡腿骨建模为例，介绍骨头建模的过程、可能出现的问题和解决方法，首先选取建模对象并对其进行简单的清洁处理，利用手持式3-D扫描仪(Tango-s)进行数据点采集和误差点的剔除，通过CATIA软件中的逆向模块实现对骨头模型的重建。按照上述的建模过程和方法可......
    2. 《三维激光扫描技术及其相关软件在建模方面的应用》PDF+DOC 根据徕卡C10三维激光扫描仪在中石化输油场站的应用，结合Cyclone、Photoshop、3dsMax、Geomagic等软件，对如何正确使用扫描仪进行外业数据采集和有效利用点云数据建模等问题展开论述。为三维激光扫描技术内外业各项工作提供了基本的技术支持，对未来三维激光扫描行业的软件开发提供目标和......
    3. 《基于三维激光扫描技术的建筑物三维建模方法》PDF+DOC 以拓普康GLS1500扫描仪作为实验设备，从数据采集、点云处理、三维模型建立和纹理映射等方面探讨了利用三维激光扫描技术进行建筑物三维建模的方法。...
    4. 《船载多传感器测量系统中点云技术的应用研究》PDF+DOC 点云技术的发展使船载多传感器综合测量系统更加完善。点云技术利用非接触方式测量海洋地形数据，将大量数据点组成数据集合，表现物体的空间表面特性，在海洋测绘、船舶辅助导航等领域具有巨大前景。由于点云技术瞬时测量数据量大，本文着重研究点云数据的坐标构建及其关键特征提取方法，并结合多传感器测量信息，提出基于语......
    5. 《车载三维激光扫描系统的点云精度分析》PDF+DOC 近年来，随着三维激光扫描技术的不断发展和完善，车载激光扫描技术的应用越来越广泛[1]。本文介绍了车载三维激光扫描系统的工作原理，提出了数据采集系统中应注意的问题，通过实验操作验证了车载测量系统的精度问题，最后，阐述了笔者对车载移动测量技术引发的思考。...
    6. 《平坦区域等密度激光点云数据获取方法》PDF+DOC 基于激光点云分布原理，通过试验确定合理的分区扫描方法。利用徕卡C10扫描仪以单站方式进行整体和分区扫描对比试验，针对条带状区域和矩形区域分别采用多站扇形分区和多站环形分区扫描方式获取激光点云数据，并对激光点云数据进行处理与分析。研究结果表明：在平坦区域分区扫描方法可以获得等密度激光点云数据，具有扫描......
    7. 《一种基于三维激光扫描技术的快速建模方法》PDF+DOC 针对传统文物三维模型建模方法存在建模时间长、工作量大、经费花费多等问题，提出了利用Z+F 5010C三维激光扫描仪采集点云及全景照片，通过彩色点云直接拟合生成模型的方法。试验结果表明，该方法制作模型能够体现纹理细节，其质量与扫描仪距扫描主题距离成反比，且与全景照片质量息息相关。本文提出了在保证点云密......
    8. 《基于2.5D激光的全向移动机器人室内SLAM研究》PDF+DOC 基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人可以实现平面内三个自由度的运动，机动性强，灵活性高，为工作在狭小空间内的移动机器人提供了良好的解决方案。移动机器人的SLAM技术是其实现真正意义上的自主移动的关键技术。本文中首先对基于解耦式主动万向脚轮的全向移动机器人进行了运动学建模，设计并搭建机器人的运动控制......
    9. 《基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建》PDF+DOC 研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法，提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建，用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析，得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。...
    10. 《关于点云数据分层的探索》PDF+DOC 通过对点云数据的分析，提出了将空间曲面片层化处理后进行去噪的思想。分析了对空间点云数据进行分层的方法，比较了各种分层方法，并且借助 MATLAB 工具，给出了一种实用的数据分层方法。为后续的数据点消噪工作打下了良好的基础。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。