作者：赵涛,陶重犇,冯佳佳,孙云飞 单位：中国科学院软件研究所 出版：《计算机系统应用》2017年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXTYY2017090470 DOC编号：DOCXTYY2017090479 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对农业大棚中人工喷灌存在的效率低、劳动强度大等问题，为了提高农业大棚自动化水平，本文提出了一种基于STM32单片机为核心控制器的自动喷灌机器人.该机器人通过灰度传感器实现循线，以三轮差分转动方式控制机器人底盘前进与转弯.并基于栅格法提出了一种适用于农业大棚环境的路径规划算法.水箱中的水泵开关由继电器间接控制，并可通过蓝牙模块远程控制喷灌.温湿度传感器负责实时测量土壤湿度，并传回单片机进行处理.实验表明，本文以模块化思想设计的喷灌机器人功能齐备，有利于农业机器人的推广使用。

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