作者：张美燕,蔡文郁,周莉萍 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2017年第10期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2017100240 DOC编号：DOCCGJS2017100249 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 用固定Sink节点进行无线传感网内数据采集的传统方式会导致热点区域(hot spot)问题，而采用移动Sink节点进行数据采集可以克服这个问题，从而达到均衡网络能量分布与延长网络生命周期的效果。本文针对类车型机器人作为无线传感网中移动数据汇聚节点的应用场景，提出了一种基于Bezier连续曲线的移动Sink节点避障路径规划算法。本文构建了连续分段Bezier曲线为巡航轨迹，采用人工势场中的斥力场理论实现对多个障碍物的智能躲避，动态调节二次Bezier曲线的内部控制点位置，将障碍物排斥在二次Bezier曲线之外。仿真结果验证本文提出的算法可以实现移动Sink节点规划路径的避障功能，同时Bezier曲线规划算法简单，计算量较小。

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