作者：吕闪,金巳婷,沈巍 单位：中国船舶重工集团公司第七0九研究所 出版：《计算机与数字工程》2017年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSSG2017030300 DOC编号：DOCJSSG2017030309 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍了基于模糊控制的智能小车循迹避障系统设计，该系统采用改进型超声波测距传感器和红外光电传感器采集外部障碍信息，然后将障碍信息数据经MCU计算处理并传送至模糊控制器，经过模糊算法的计算，输出相对应的行动信号，控制智能小车的前进、转向等。论文采用双输入单输出结构的模糊控制器，输入量分别取为避障小车车体各个传感器采集的障碍物距离信息，智能车相对路径中心线的方向偏差，输出量变为舵机期望转角。通过程序仿真及实际验证表明，小车能够在不同环境中实现自主循迹避障。

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