作者：单宝明,蔡漫漫 单位：甘肃省科学院 出版：《甘肃科学学报》2017年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGSKX2017010060 DOC编号：DOCGSKX2017010069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于Freescale单片机的智能赛车设计》PDF+DOC2010年第06期 梁丽勤,王岩,张宝健 《线性CCD智能车的控制系统设计》PDF+DOC2016年第05期 张仁尊 《基于KL26的光电智能车控制系统设计及实现》PDF+DOC 李金明,黄瑞,肖震岳,徐朋威,李欣欣 《基于Freescale9S 12DG128的智能车控制系统设计》PDF+DOC2012年第09期 秦健强,贾旭,刘凤国,张晓军 《基于视觉导航的移动机器人路径识别系统设计》PDF+DOC2012年第10期 方健 《基于CMOS传感器的智能循迹小车图像识别技术研究》PDF+DOC2009年第04期 王子辉,叶云岳 《基于红外路径识别的智能车控制系统设计》PDF+DOC2007年第03期 石振东,吕科,喻清洲,欧阳雷,曾星星 《基于K60的两轮寻迹直立车的设计》PDF+DOC2015年第02期 赵元睿,李新征,王家辉,丁永凤,吴坤,雷钧 《基于STC89C52单片机的循迹智能车控制系统设计》PDF+DOC2013年第10期 牛闯,王翰章,赵玉立,周元群 《基于CMOS摄像头的寻迹智能样车的研究与实现》PDF+DOC2013年第03期 孙备,王烁,王勇,韩致信

    • 针对以往靠中心线提取速度较慢导致车模方向控制不稳，容易跑出赛道等问题，设计以K60微控制器为核心控制单元，利用CMOS摄像头对路径信息进行采集，在提取赛道边界和控制车体方向时创新性的使用了“窗口检测法”和“双比例”PD控制方法。“窗口检测法”能够缩短赛道边界的提取时间，提高搜索效率。双比例PD控制能够对比例参数P进行实时调整，进而更及时、准确地控制车模的运行方向。

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