作者:傅超,张乐锋 单位:中国计算机学会工业控制计算机专业委员会;江苏省计算技术研究所 出版:《工业控制计算机》2015年第07期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFGYKJ2015070200 DOC编号:DOCGYKJ2015070209 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 为了解决移动机器人在室内环境中的定位问题,设计航迹推测算法实时获取机器人的位姿信息。针对未知环境下的实时避障问题,提出基于多传感器信息融合的算法,用超声波、红外传感器对移动机器人周围的环境信息进行探测,进行数据融合,获得有效的距离信息。根据目标点信息和传感器测距信息,设计模糊控制器来实现实时避障行为。为了验证算法的可行性和有效性,在AS-R室内移动机器人平台上进行实物实验。实验结果表明:该方法能够引导机器人避开多个障碍物,到达目标点。

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