《扩展卡尔曼滤波在受到恶意攻击系统中的状态估计》PDF+DOC
作者:周雪,张皓,王祝萍
单位:中国自动化学会;中国科学院自动化所
出版:《自动化学报》2020年第01期
页数:9页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFMOTO2020010040
DOC编号:DOCMOTO2020010049
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设计了一种分布式扩展卡尔曼滤波器(Extended Kalman filter, EKF),对非线性目标状态进行估计.在设计过程中,对滤波误差上界进行优化,获得了最优滤波增益.此外,在通信过程中,考虑恶意攻击信号的同时引入了分布式事件触发机制,使得系统在保持一定的估计精度的情况下节省通信资源.最后,以室内的机器人定位问题为例,验证了提出的滤波器的有效性。
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