作者：陈超,徐军,张伟伟 单位：陕西电子杂志社;陕西省电子技术研究所 出版：《》 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDDJ2020140450 DOC编号：DOCXDDJ2020140459 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于激光传感器构建环境拓扑地图》PDF+DOC2012年第09期 苏丽颖,宋华磊 《基于RGBD的机器人室内SLAM与路径规划系统》PDF+DOC2016年第03期 李卫成,汪地,宗殿栋,姜海龙 《构建移动机器人地图的多传感信息融合算法研究》PDF+DOC2017年第08期 仇恒坦,平雪良,高文研,张颖 《基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计》PDF+DOC2017年第09期 王依人,邓国庆,刘勇,张文 《一种融合激光和深度视觉传感器的SLAM地图创建方法》PDF+DOC2016年第10期 张毅,杜凡宇,罗元,熊艳 《卡尔曼滤波与多传感器数据融合技术》PDF+DOC2000年第03期 蔡鹤皋,金明河,金峰 《自主吸尘机器人的研究现状》PDF+DOC2004年第06期 朱世强,刘瑜,庞作伟,金波 《基于激光传感器的移动机器人地图创建研究》PDF+DOC2012年第03期 彭晟远,吴怀宇,闫贺,时也 《基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建》PDF+DOC2011年第11期 孙红新,叶小岭,胡凯 《动态环境中移动机器人地图构建的研究进展》PDF+DOC2007年第03期 蔡自兴,肖正,于金霞

    • 在移动机器人的同步定位与建图(SLAM)研究中，使用单一的Kinect传感器或激光传感器时，出现建图精度低、信息不完整、回环检测易出错、可靠性差等问题，为此提出一种方案，将这两种传感器进行融合，利用融合之后的数据来创建环境地图。该方法首先将Kinect采集的深度图转换成伪激光数据后，与激光传感器的数据进行融合，来构建环境的局部栅格地图，并利用融合后的数据进行激光回环检测。当检测到有回环时，再利用Kinect的RGB图的丰富的视觉信息进行视觉回环检测。通过双回环检测来过滤掉错误的回环信息，提高全局地图的精度和完整性。最后在机器人操作系统上进行试验，结果表明该方案能显著提高建图的精度和完整性。

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