作者：张奇,牛廉政,范亚南,毕富国,张忠海,李想,何广平 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2020年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2020040050 DOC编号：DOCCGJS2020040059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 扭矩测试对旋转机械的研究有着重要意义。通过对机器人关节扭矩的实时测试，可以了解其运行状态，便于实现柔性控制和人机协作。本文提出了一种新型扭矩传感器，其采用传感器法兰一体化结构，可直接安装于机器人关节进行扭矩测试。首先进行了弹性体的设计并通过有限元进行分析，根据应力集中原则对弹性体结构进行改进，确定传递最大应力位置，经过参数优化确定铣槽尺寸，确定了阶梯型弹性体结构。其次，采用高精度扭矩传感器对设计传感器进行标定，将实验数据进行拟合，最后分析得到扭矩传感器迟滞和线性度等性能指标。

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