作者：李龙,宋崇智,张长平,伍德林,姚小军 单位：黑龙江省机械科学研究院;黑龙江省机械工程学会 出版：《机械工程师》2020年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGU2020040130 DOC编号：DOCJXGU2020040139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为提高消防机器人在未知火场环境中的避障性能，建立消防机器人避障控制模型，对机器人运动和避障控制分析，提出一种多超声波传感器叠加的机器人避障系统，系统以C201编辑器为控制中心，Codesys软件为开发平台，采用叠加式超声波传感器测距程序对障碍信息进行采集，经PLC控制器比对障碍信息，控制机器人的运动方向，使机器人避障系统在达到避障精度的同时提高实用性。仿真结果表明，设计的避障系统能有效地实现避障。

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