作者：刘永涛,蒋迪,刘佳,黎冠 单位：应急管理部天津消防研究所 出版：《消防科学与技术》2020年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXFKJ2020050260 DOC编号：DOCXFKJ2020050269 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 研究四轴飞行器的飞控原理，建立了四元数运动学微分方程，通过一阶龙格库塔法对其进行了求解，利用实时四元数反转欧拉角代表飞行姿态信息，方便姿态过程控制；通过惯性传感器MPU9250采集实时姿态数据，采用Mahony互补滤波算法融合得到实际飞行姿态；通过串级PID控制算法，实现了对微型四轴飞行器的飞行控制。利用Matlab软件对串级PID进行了仿真调参，并在STM32F411为主控的飞行器上对角速度内环和欧拉角外环进行了实际调试。飞行器配备智能火焰识别摄像头，可以在区域搜索和监测时自动锁定火灾重点区域，提高侦查效率。

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