作者：马世超,孙磊,何宏,郭延华 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2020年第11期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2020110280 DOC编号：DOCKXJS2020110289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 智能抓取机器人能够代替人类完成高强度工作，为实现物体的准确定位，提升机器人抓取的成功率，对基于感兴趣区域的机器人抓取系统进行研究。对深度相机进行标定，对深度卷积神经网络损失函数进行改进，使用焦点函数代替传统的交叉熵函数，训练模型，得到目标的类别、二维包络框中目标的像素坐标值与深度值等信息。利用手眼标定方法将深度传感器坐标转换到机械臂基坐标系下，依据相机成像原理完成物体的定位。通过机器人逆运动学求解关节角度，驱动机器人实现抓取。对实验过程进行分析，在aubo_i5机械臂上进行实验验证。实验结果表明，目标的识别定位误差较小，平均精度值提升了2.36%，抓取的平均成功率达到93.4%，较改进前提升了13.4%，能够满足机器人抓取的需求。

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