作者：陈东青,姚超友 单位：中国兵器工业第五九研究所 出版：《包装工程》2020年第15期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBZGC2020150310 DOC编号：DOCBZGC2020150319 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 目的在分拣包装应用中，实现工业机器人使用指定的压变设置对物体进行夹取作业。方法设计由PLC、机械夹手、触摸屏、工业机器人组成的夹取系统。其中采用三菱FX系列PLC为控制中心，具有多传感器的机械夹手为末端执行器，三菱GS系列触摸屏为交互界面，安川工业机器人为运动机构。根据夹取流程，采用PLC分析夹取限位、闭合限位、压力检测、变形检测等传感信息，并协调各部分运行。结果系统能够在设定的压变范围内，实现对适用物体的自动夹取作业，并且通过触摸屏可便捷查看检测信息及设置参数。结论该系统能够基于多传感器的检测进行机器人夹取作业，且参数可调控，适用于自动化夹取作业。

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